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空間機器人運動控制方法 版權信息
- ISBN：9787802188907
- 條形碼：9787802188907 ; 978-7-80218-890-7
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
空間機器人運動控制方法 本書特色
《空間機器人運動控制方法》是在分析和總結國內外近年來對FFSR相關研究的基礎上，綜合郭琦、洪炳镕等人的博士論文研究成果撰寫而成的，作者進行了整體的編輯和修改。此外，在洪炳镕、柳長安、劉宏出版的《自由飛行空間機器人運動控制及仿真》的基礎上，本書擴充了咒自由度空間機器人運動學模型的推導，給出了n自由度空間機器人廣義雅可比矩陣求導公式，并給出了雙臂n自由度空間機器人姿態控制的通用模型公式，在該領域的研究中具有一定的學術價值和實際意義。
空間機器人運動控制方法 內容簡介
本書是關于雙臂自由飛行空間機器人廣義雅可比矩陣的推導及運動控制方面的技術專著。**章介紹了自由飛行空間機器人的概念及國內外空間機器人的研究現狀，闡述了空向機器人運動控制及姿態控制研究。第二章至第九章主要論述了雙臂自由飛行空間機器人的運動控制理論和方法，包括雙臂n自由度空間機器人的廣義雅可比矩陣的推導，基于再生核理論的雙臂n自由度空間機器人的姿態控制的通用模型公式，基于受限*小干擾圖的姿態控制算法，dffsr在自由浮游狀態下捕捉目標的路徑規劃算法，dffsr回收失效衛星的?務規劃算法，基于再生核理論的多ffsr協調操作的動力學控制，利用前饋神經網絡辨識空間機器人慣性參數的算法，以及利用vega實現雙臂空間機器人三維動畫仿真系統。 本書可供從事空間機器人、機器人學、機器人控制等研究領域的研究人員參考。
空間機器人運動控制方法 目錄
第1章緒論
1．1 引言
1．2 自由飛行空間機器人概述
]．2．1 自由飛行空間機器的概念
1．2．2 空間機器人的分類
1．2．3 空間機器人的發展過程
1．2．4 空間機器人的研究類別
1．3 空間機器人研究現狀
1．3．1 我國空間機器人研究現狀
1．3．2 國外空間機器人研究現狀
1．4 空間機器人運動控制及姿態控制研究
1．4．1 建模方法
1．4．2 運動控制
1．4．3 姿態控制
第2章 雙臂n自由度空間機器人廣義雅可比矩陣推導
1．1 引言
1．2 自由飛行空間機器人概述
]．2．1 自由飛行空間機器的概念
1．2．2 空間機器人的分類
1．2．3 空間機器人的發展過程
1．2．4 空間機器人的研究類別
1．3 空間機器人研究現狀
1．3．1 我國空間機器人研究現狀
1．3．2 國外空間機器人研究現狀
1．4 空間機器人運動控制及姿態控制研究
1．4．1 建模方法
1．4．2 運動控制
1．4．3 姿態控制
第2章 雙臂n自由度空間機器人廣義雅可比矩陣推導
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