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當代行星機器人學 : 一種自主化系統(tǒng)設計方法 版權信息
- ISBN：9787515920115
- 條形碼：9787515920115 ; 978-7-5159-2011-5
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
當代行星機器人學 : 一種自主化系統(tǒng)設計方法 內容簡介
ContemporaryPlanetaryRobotics:AnApproachTowardAutonomousSystems一書
的作者高陽教授系英國薩里大學薩里空間中心行星實驗室的負責人,長期從事人工智能、
計算 機 視 覺 和 仿 生 學 等 方 面 的 研 究,先 后 參 與 了 ExoMars、MoonLITE、Moonraker、
LunarEX、LunarNet和 Marco PoloR 等多項行星探測器的研制任務.高陽教授在該書
中系統(tǒng)闡述了當代行星機器人的視覺、導航、控制和操作等內容;介紹了行星機器人自主
化軟件設計方法,剖析了俄羅斯、美國、歐空局等多款具有成功飛行經(jīng)歷的行星機器人
(例如:月球車、火星車等)的典型工程案例;詳細介紹了相關研究成果和經(jīng)驗教訓,特
別是對算法、策略、軟件架構及硬件配置等方面的技術細節(jié)與性能指標都給出了頗有深度
的解析.這本書無疑是深空探測領域科研人員的 “良師益友”.
當代行星機器人學 : 一種自主化系統(tǒng)設計方法 目錄
第1章 引言
1.1 地外天體探測與機器人學發(fā)展歷程
1.2 行星機器人學概述
1.3 本書的范圍和組織架構
1.4 致謝
第2章 行星機器人系統(tǒng)設計
2.1 引言
2.2 系統(tǒng)設計方法：從任務概念到基線設計
2.2.1 任務場景定義
2.2.2 功能分析
2.2.3 需求定義和評價
2.2.4 設計驅動因素識別
2.2.5 概念評估與權衡
2.3 任務場景：過去、現(xiàn)在和將來
2.3.1 著陸任務
2.3.2 巡視任務
2.3.3 未來任務概念
2.4 環(huán)境驅動因素設計考慮
2.4.1 重力
2.4.2 溫度
2.4.3 大氣和真空
2.4.4 軌道特征
2.4.5 星表環(huán)境
2.4.6 行星體和衛(wèi)星的特征屬性
2.5 系統(tǒng)設計驅動因素與權衡
2.5.1 基于任務驅動的系統(tǒng)設計因素
2.5.2 系統(tǒng)設計權衡：案例研究
2.6 系統(tǒng)運行選項
2.6.1 工作流程
2.6.2 自主工作
2.7 子系統(tǒng)設計選項
2.7.1 能源子系統(tǒng)
2.7.2 熱控子系統(tǒng)
參考文獻
第3章 視覺與圈像處理
3.1 引言
3.2 視覺處理范疇
3.2.1 器載需求
3.2.2 視覺傳感器建圖：立體視覺為核心
3.2.3 物理環(huán)境
3.3 視覺傳感器和感知技術
3.3.1 被動式（無源）視覺傳感器
3.3.2 主動式（有源）視覺感知策略
3.3.3 專用導航視覺傳感器：歐洲火星太空生物漫游者（ExoMars）案例
3.4 視覺傳感器標定技術
3.4.1 幾何標定
3.4.2 輻射標定
3.4.3 誤差影響
3.5 基于地面的視覺處理技術
3.5.1 壓縮與解壓
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